Servo motor com sensor ultrassônico

 

código 

#include <Servo.h>

Servo MeuServo;

int PortaServo = 8;

int AnguloAberto = 90;

int AnguloFechado = 8;

// Cria a variavel que armazena a distancia aferida

int cm = 0;

// Funcao que realiza a afericao da distancia

long readUltrasonicDistance(int triggerPin, int echoPin){

  pinMode(triggerPin, OUTPUT);  // Clear the trigger

  digitalWrite(triggerPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  // Liga o pino tigger por 10 microsegundos

  digitalWrite(triggerPin, HIGH);

  delayMicroseconds(5);

  digitalWrite(triggerPin, LOW);

  pinMode(echoPin, INPUT);

  // Afere o tempo ate o retorno do som no pino echo

  return pulseIn(echoPin, HIGH);

}

void setup(){

  Serial.begin(9600); // Inicia uma comunicacao serial

  MeuServo.attach(PortaServo); // Declara o MeuServo na porta 5

}

void loop(){

  // Calcula a distancia em cm

  cm = 0.01723 * readUltrasonicDistance(6, 7);

  // Mostra a distancia no monitor serial

  Serial.print(cm);

  Serial.println("cm");

  if(cm <= 10){ // Se a distancia for menor que 10cm abre a tampa

    MeuServo.write(AnguloAberto);

    delay(3000);

  }

  else{ // Caso contrario fecha a tampa

    MeuServo.write(AnguloFechado);

  }

  delay(100); // espera por 100 milisegundos antes de repetir

}